영국 해군의 측량선. 다윈이 1831~1836년 사이에 탐험을 위해 타고 갔던 배이다.

다윈은 이 배를 타고 남아메리카, 태평양, 인도양, 남아프리카 방면을 항해하면서 보고 들은 자연 현상과 여러 민족의 풍속 등을 정리하여 《비글호 항해기》를 남겼다.

그는 그 항해 중 갈라파고스 군도와 그 밖의 여러 지방의 동식물 및 지질을 관찰함으로써 생물 진화에 대한 근거 자료를 얻게 되었다고 한다.