조선 시대에 5위의 일을 총괄하여 지휘 감독하던 관청.

본래 조선 시대의 군사 제도는 고려 공민왕 때의 것을 그대로 본떴으나, 세조 때에 이르러 이를 5위 제도로 바꾸면서 5위 도총부를 병조에서 독립시켜 5위에 관한 일을 총괄하여 다스리게 하였다.

왜란 후 군사에 관한 일을 비변사가 맡게 되어 이름만 있는 관제로 남아 있다가, 1882년의 군제 개혁으로 완전히 폐지되었다.