1077년 1월경, 신성로마제국의 하인리히 4세가 자신을 파문한 교황 그레고리우스 7세를 만나기 위해 이탈리아 북부의 카노사 성으로 가서 관용을 구한 사건을 말한다.

1077년 교황 그레고리 7세에게 파문당한 독일 신성 로마 제국의 황제 하인리히 4세는 카노사성 밖에 서서 3일 동안 용서를 빈 후에 사면을 받았다고 한다. 그러나 이로 말미암아 교황은 독일의 제후와 동맹할 기회를 잃었으며 실질적인 면에서는 황제의 정치적 승리로 평가되고 있다.