지구는 우주의 중심이 아니라 태양 주위를 공전(公轉)하고 있는 행성이라는 설.

기원전 5세기의 피타고라스, 기원전 3세기의 아리스타르코스 등이 주창하였으나 지지를 받지 못하였다. 중세에서는 '천동설'이 옳은 것으로 되어 있었다.

16세기에 코페르니쿠스가 다시 지동설을 제창했고, 케플러의 법칙이 발견되고 나서야 지동설이 확립되었다.

19세기에 와서 별의 연주 시차(年周視差)가 관측되어 지동설이 옳다는 것이 입증되었다.